Kollisionsvermeidung mit Radar in Industriehallen

Hey zusammen, in unserem Werk denken wir darüber nach, für Krane und fahrerlose Transportsysteme eine Radarlösung zur Kollisionsvermeidung einzusetzen, weil optische Systeme bei Staub, Regen oder schlechten Lichtverhältnissen immer wieder an Grenzen stoßen. Anbieter bewerben Systeme, die Entfernungen zwischen Fahrzeugen oder Kranbrücken im Sekundärradar-Modus messen und bidirektional an beiden Seiten auswerten können, teilweise sogar mit Safety-Zulassung. Hat jemand so etwas im Einsatz: Wie gut funktioniert die Kollisionswarnung bzw. -vermeidung in der Praxis, wie komplex ist das Zusammenspiel mit vorhandener Steuerung/SPS und gab es Herausforderungen in Bezug auf funktionale Sicherheit und Normen (z.B. PL d)? Danke und viele Grüße.